电缆通道巡检机器人,其采用关节履带结构,实现机器人在电缆通道上自由行走,并具备强大的越障能力。由于质心的位置影响着机器人的越障能力,因此本文所讨论的越障器人的摆臂运动也会对质心即越障能力有一定的影响。运用现代优化设计方法和质心的运动方程,考虑到摆臂的原始姿态以及各个运动位置的约束条件,更充分地分析越障能力,进一步推导出越障的最高高度,为履带机器人的结构优化设计的姿态控制提供了理论依据,并且对越障能力进行了实验测试,从而验证了之前推导的正确性。
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