基于改进A*算法和动态窗口算法的自动导引小车轨迹规划

作者：彭斌^*; 王力; 杨思霖

来源：计算机应用, 2022, 42(S1): 347-352.

• 轨迹规划
• 自动导引小车
• *算法" name="keyword">A*算法
• 动态窗口算法

针对应用于复杂仓储环境的自动导引小车(AGV)轨迹规划问题，提出了一种结合改进A*算法和动态窗口算法(DWA)的混合算法，命名为IA*-DW混合算法，以提高AGV在复杂仓储环境中的轨迹规划能力，保证AGV在复杂环境中安全且高效率地运行。该算法的主要原理是使用加权欧氏距离优化传统A*算法的启发函数，并提出一种拐点识别算法去除路径冗余节点，改进后的A*算法与传统A*算法相比在完成相同任务时轨迹拐点数可减少57.14%；利用改进的A*算法完成全局路径规划工作，保证规划的路径全局最优，接着结合动态窗口算法完成局部路径规划。仿真实验结果表明：IA*-DW混合算法较传统算法更适合用于复杂环境的AGV路径规划。

• 单位
  兰州理工大学; 机电工程学院