遮挡苹果目标的三点定位算法研究

作者：**刚; 赵利平^*; 陈乾辉

来源：黄河科技学院学报, 2022, 24(08): 40-45.

DOI：10.19576/j.issn.2096-790X.2022.08.008

• 遮挡苹果目标
• K-means算法
• 三点定圆原理
• 凸壳理论

针对苹果采摘机器人不能准确定位遮挡苹果目标的问题，提出了一种基于三点定圆原理的目标定位算法。该算法利用K-means聚类方法分离出遮挡苹果的目标与背景，采用Canny算法和凸壳理论相融合的方法获得苹果遮挡部分的真实轮廓，运用三点定圆理论实现遮挡苹果整体目标的边缘定位。仿真试验结果显示，三点定圆算法的平均假阳性率为1.236%,比Hough变换算法降低11.727%,比轮廓曲率算法降低7.323%,三点定圆算法的平均重叠系数为88.921%,比Hough变换算法提高了30.938%,比轮廓曲率算法提高18.644%,表明该三点定圆算法提高了定位精度，为实现被遮挡苹果的自动采摘奠定了基础。

• 单位
  商丘工学院