车载跟瞄转台的扰动补偿控制技术研究

作者：吴忠明; 张立中^*; 白杨杨; 孟立新; 张乐仪

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2022, 45(02): 41-48.

• 车载跟瞄转台
• 复合控制
• 前馈补偿
• 扩张状态观测器

为提高车载跟瞄转台的抗干扰能力与跟踪精度，对转台性能进行了测试和分析。采用扰动补偿方法，将速率陀螺测得角速度前馈到速度环输入端，通过陀螺测量外部已知扰动，实现对车体振动的扰动抑制和补偿，再将自抗扰控制技术中的扩张状态观测器(ESO)引入位置环控制器，以实现对转台位置和未知扰动的观测和实时补偿。比较实验结果表明：采用速度前馈和PI+ESO的控制方法，在最大角速度10°/s，角加速度10°/s2的正弦干扰跟踪测试中，跟踪均方误差为11.64μrad(1σ)，相比PI控制的111.5μrad(1σ)提高了9.58倍。

• 单位
  长春理工大学; 机电工程学院