柔性杆柔性铰机器人碰撞动力学建模与仿真

作者：钱震杰; 章定国; 刘俊; 洪嘉振

来源：南京理工大学学报, 2013, (3): 415-421.

DOI：10.3969/j.issn.1005-9830.2013.03.016

• 柔性杆
• 柔性铰
• 机器人
• 碰撞
• 动力学
• 高次耦合

为了研究杆和铰的柔性对柔性多体系统碰撞动力学的影响,该文以高次刚柔耦合动力学理论为基础,对由n柔性杆和n转动铰构成的柔性机器人系统进行了碰撞动力学建模与仿真.考虑了柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形、扭转变形、铰的柔性效应和质量.采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述碰撞力.引入碰撞力势能,运用拉格朗日方程获得碰撞力所对应的广义力,得到了柔性机器人的碰撞动力学方程.编制了柔性杆柔性铰机器人含碰撞

• 单位
  南京理工大学; 上海交通大学