为了研究杆和铰的柔性对柔性多体系统碰撞动力学的影响,该文以高次刚柔耦合动力学理论为基础,对由n柔性杆和n转动铰构成的柔性机器人系统进行了碰撞动力学建模与仿真.考虑了柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形、扭转变形、铰的柔性效应和质量.采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述碰撞力.引入碰撞力势能,运用拉格朗日方程获得碰撞力所对应的广义力,得到了柔性机器人的碰撞动力学方程.编制了柔性杆柔性铰机器人含碰撞