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摘要
为解决新能源动力电池系统目前主要为手工拆卸,而机器人不能独自完成拆卸的问题,提出一种基于人机协作拆卸序列规划的方法。首先根据零件间的连接关系和优先约束关系生成产品拆卸混合图,通过混合图中的AND/OR和有害零件优先拆卸关系得到连接关系和优先关系矩阵。然后以拆卸时间、成本和难度为优化目标,通过Pareto人工鱼群算法生成非支配解,动态搜索全局最优,得到最优拆卸序列。最后,以特斯拉model1s动力电池系统的研究为例,验证了上述方法的可行性与有效性。
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单位荆楚理工学院; 武汉科技大学; 电子信息工程学院
