地坪磨抛机器人轨迹纠偏算法研究与实现

作者：陈鸿宇; 彭彦卿^*; 戴厚德; 林名强

来源：机械设计与研究, 2022, 38(01): 67-77.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0075

• 地坪磨抛机器人
• 机器人抖动
• 横向跳机
• 轨迹纠偏

提出了一种基于误差矫正的轨迹纠偏算法，通过误差控制机器人快速矫正姿态。算法通过自适应蒙特卡罗定位(Adaptive Deterministic Monte Carlo Localization, AMCL)算法实时获取机器人位置和姿态，根据当前位姿与超前点求取偏差量，使用距离PID、角度PID将偏差量解算为机器人运动控制指令。最后，定位算法获取修正后的位姿，重新计算误差和控制量，形成闭环控制。实验结果表明，基于该控制系统的地坪磨抛机器人能够应对较大的轨迹偏离情况，在处理[0, 15]度范围内的角度偏差和[0, 22]厘米范围内的横向偏离的情况下，能够快速修正偏移量，保证导航精度。经过矫正，最后轨迹偏差在0.03 m范围内。与现有方法相比，提出的轨迹纠偏方法能够应对较大程度的偏移量，有效解决了地坪磨抛机器人的轨迹偏离问题。

• 单位
  厦门理工学院; 自动化学院; 中国科学院福建物质结构研究所