围绕智能码头的应用需求，以最新的典型智能码头工艺为研究对象，采用栅格法对智能车辆运行区域构建环境地图，考虑路径长度、车辆转弯次数等因素，提出改进A*算法，创新构建了估价函数和适应度函数，确保为车辆在线搜索到一条全局最优路径方案；为验证上述算法的有效性，开展了大规模场景下的数值模拟实验，分析比较不同路径规划算法的性能和路径优化指标，结果表明改进A*算法所搜寻到的路径在转弯次数、路径长度、车辆到达状态等指标明显优于传统A*算法。
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