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摘要
针对自动化集装箱码头上多自动引导车(AGV)的调度和路径规划问题，在考虑AGV负载以及冲突的情况下，建立了以最小化AGV能量消耗为目标的数学模型。设计了两个阶段的算法对模型进行求解，第一阶段基于任务组合分解，利用灰狼优化算法在最短路径下优化AGV调度，第二阶段对于较优的AGV调度，进一步利用基于Floyd的时间冲突预测算法对其路径进行优化，以达到预防冲突的结果。通过实验验证了不同问题规模下算法的可行性和有效性，结果表明所设计算法能有效减少编码长度，得到的结果质量、运行时间和收敛情况都优于其他算法所得，该算法能够有效地解决不同规模下多AGV的调度和预防冲突的路径规划问题，减少AGV的能量消耗。
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