针对存在外界干扰及执行器故障的机械臂动力学系统，研究了其轨迹跟踪控制问题。通过所建立的带有不确定干扰和执行器故障的机械臂系统状态方程，设计了一种基于改进趋近律的自适应滑模容错控制器，利用自适应算法来估计并补偿未知干扰及故障信号，以进一步提高闭环系统的动态性能，并结合Lyapunov稳定性理论证明了闭环误差系统的收敛性。最后，以二连杆机械臂为对象，仿真验证了所设计控制器具有良好的抗干扰和容错性能。
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