下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大。基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人。通过对人体步态运动规律的分析,建立了人机运动学模型,利用数值法对运动学正逆解进行了验证,得到了绳索长度、速度、加速度变化规律,并进行了工作空间的研究。最后将模型导入Adams软件进行仿真,其下肢各关节仿真结果与CGA标准结果拟合误差较小。实验结果表明,该康复机器人结构设计合理,训练安全有效。
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