针对外部管道结构的复杂性和特殊性,提出并设计一种高效、实用、多用的管外行走机器人。为满足管外行走机器人提供足够的夹紧力,各个夹紧点间相隔要尽量均匀,能顺利夹紧或松开工作管道,具有较好传动效率及各构件不能发生干涉等要求,通过建立管外行走机器人抱紧机构的数学模型,基于MATLAB编程算法,采用多目标有约束问题的最优化方法,确定了待优化杆件尺寸和角度,最终输出优化计算的结果和仿真图形,得到最优的设计方案,为解决管外行走机器人优化问题提供了一种新方法。
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