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摘要
城市轨道中的障碍物极易造成重大交通事故，为提高城市轨道交通运营的安全性，本文介绍了一种由毫米波雷达、高速相机、激光雷达三种传感器协同作用的障碍物探测系统，该系统通过传感器与轨道地理信息融合以弥补各传感器自身探测能力的不足，进而提高系统的决策能力，达到满足保障列车安全运行的要求。本系统中毫米波雷达主要实现对障碍回波的积累、背景噪声估计与恒虚警检测，对目标进行连续跟踪与参数测量，并初步判定目标的大小，为后续综合信息处理提供障碍物信息。系统中使用黑白和彩色两种高速相机，黑白相机用于探测障碍物的大小，而彩色相机用于轨道交通信号的识别。激光雷达用于测量机车与障碍物的距离。信号处理系统通过三种传感器的信号判定障碍物的位置、距离及相对速度，并通过显示终端、报警指示灯、蜂鸣器等设施，向驾驶员提供不同级别的声光警示。
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