机载激光雷达系统高精度点云生成研究

作者：吴文升; 何军; 刘祎; 裴海龙

来源：计算机测量与控制, 2012, (04): 1088-1090+1094.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.04.054

• 机载激光雷达系统
• 三维点云
• 数据融合
• 扩展卡尔曼滤波 airborne light detection and ranging system
• three-dimensional point cloud
• data fusion
• extended Kalman filter

为了解决基于无人直升机的机载激光雷达(Lidar)系统中获得三维激光点云数据的效率低、精度低问题,提出了一种可获得高精度三维点云数据的解决方案;从系统点云数据生成原理分析影响点云精度的因素;实现十一阶扩展卡尔曼算法对多传感器数据进行数据融合处理,充分利用了不同传感器的优点;改进的扩展卡尔曼融合算法,不但有效地降低噪声和干扰对系统影响,而且提高了激光雷达系统点云数据的可靠性和精度;实验结果验证了算法的正确性和点云数据的精度。

• 单位
  华南理工大学; 西安长庆科技工程有限责任公司