一种姿态测量系统的FPGA和DSP设计与实现

作者：吕金锐

来源：计算机时代, 2021, (05): 29-37.

DOI：10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2021.05.008

• MEMS传感器
• 姿态测量
• FPGA+DSP
• 四元数
• Kalman信息融合
• 姿态解算

为了实现对某弹载系统的姿态测量,提出一种基于FPGA+DSP的姿态测量系统的设计。系统采用FPGA作为逻辑控制核心,完成对MEMS传感器输出的陀螺加表数据的采集,并通过EMIF接口完成与DSP的数据通信。DSP完成对姿态信息的解算,并由FPGA通过RS422接口将更新后的姿态信息上传至上位机。系统选用地理坐标系作为导航坐标系,利用四元数法及Kalman信息融合算法对采集到的姿态信息进行解算。测试结果表明,该系统输出的姿态信息精度较好,总体角误差在0.5°以内。

• 单位
  太原城市职业技术学院