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摘要
本发明公开了多无人车协同系统的控制方法及其控制装置、终端、介质,包括：基于机械系统动力学模型,设计各车的控制器的控制输入模型；根据各车的控制输入模型,通过设计控制输入模型的各个参数,控制领航车主要负责轨迹跟踪任务,而跟随车负责与领航车保持期望队形,从而实现整体轨迹跟踪。本发明通过将避撞约束、编队约束和轨迹跟踪约束进行了归一化处理,采用乌卡方法建立了多无人车系统的解析动力学模型,提出了基于约束跟随的多无人车系统的轨迹跟踪控制。其建模过程清晰、简便、可拓展性强,适用于任意数目的多无人车系统动力学解析建模,具有更高的模型精度和控制精度。
- 单位
