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摘要
本发明公开了一种基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法,包括以下步骤：获取标定后的毫米波雷达点云和相机图像,将毫米波雷达点云通过三维空间坐标变换投影到图像像素平面；对投影到图像像素平面的毫米波雷达点云进行垂直和水平方向的平面扩张处理；提取毫米波雷达点云的特征,得到雷达特征图；构建图像特征提取网络,提取相机图像的特征,得到图像特征图；计算雷达特征图的相似度和图像特征图的相似度,得到雷达特征相似度图和图像特征相似度图；将雷达特征相似度图与图像相似度图进行像素加和,得到融合相似度图；将融合相似度图与图像特征图进行级联,得到融合特征图,将融合特征图采样后与雷达特征图进行级联；最终得到目标检测结果。
- 单位
