针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题，研究了一种迭代学习控制律。首先，为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数，建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型；然后，针对机器人系统设计了开闭环P型迭代学习控制器，选取了几种有代表性的滑移扰动进行分析，通过理论推导证明机器人在不同纵向滑移干扰下轨迹跟踪的稳定性；最后，通过仿真实例验证设计控制器的有效性。
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