带铰弹性开环多体臂架变位姿固有频率算法

作者：任武; 吴运新; 张赵威; 曾谊晖

来源：中南大学学报(自然科学版), 2015, 46(02): 485-490.

• 多体
• 臂架
• 铰弹性
• 传递矩阵法
• 振动
• 固有频率

针对多体泵车臂架作业中频繁位姿变换固有频率不易求解的问题,采用多体传递矩阵法建立四节臂架动力学模型,模型分为A和B 2个子系统,子系统A为第1节臂、支座油缸连接,子系统B为后3节臂、油缸连接。加入液压驱动油缸两端铰弹性的影响,进行整体模型封装分析4种常用位姿的固有频率,并在已有臂架实验台上进行实验验证。研究结果表明:采用多体传递矩阵法求解变位姿多体系统臂架固有频率避免了传统方法中重新设定计算的步骤,4种位姿加入铰弹性的固有频率均比理想铰降低且更接近实测值,为此类机械的变位姿频率计算和整车实时振动控制提供参考。

• 单位
  高性能复杂制造国家重点实验室; 机电工程学院; 中南大学