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摘要
本发明涉及一种具有缓冲功能的多级可调式机器人变刚度关节,包括输入装置和输出装置,所述的输入装置包括输入盘组件以及驱动输入盘组件转动的输入电机,所述的输入盘组件包括平行设置的连接盘与输入盘,所述的输入电机固定在底座上且输入电机通过减速器与连接盘相固定；所述的输出装置包括垂直于输入盘设置的输出杆以及平行于输入盘设置的输出盘,所述输入盘的上表面还设有与输出杆相连且用以调节输出杆输出刚度的刚度调节装置。本发明可进行多个输出刚度级别的选择,在正常情况下可以以高刚度来进行精确定位和动作执行,并可对关节输出过程中的超载、碰撞和机器人摔倒等情况进行缓冲减震,同时关节位置和关节的刚度调节相互独立,互不影响。
- 单位
