针对目前煤矿井下灭火机器人灭火作业环境复杂，障碍物错综复杂在地面分布，灭火机器人容易与障碍物发生碰撞的问题。提出一种将多传感器获取的环境信息相整合并与模糊神经网络控制算法相结合的方法。建立灭火机器人的微分运动学模型，将多个传感器获得的环境参数通过扩展卡尔曼滤波进行整合处理，经过模糊神经网络控制灭火机器人精确避障。最后利用计算机进行仿真分析证明了这种控制方式的有效性。
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