针对含中央约束支链的4PUS-1RPU并联机构,推导了机构内各构件的速度、加速度和系统输出速度、加速度间的运动学传递关系,求解了机构各条支链的雅克比矩阵,运用虚功原理建立了4PUS-1RPU并联机构的动力学模型。运用MATLAB编写了该模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真,为该机构动力学特性的深入分析和控制策略的研究提供了参考。
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