单波束前视声纳的信息提取方法研究

作者：杨辉; 李硕; 曾俊宝

来源：测控技术, 2012, (09): 16-19.

• 水下机器人
• 前视声纳
• 声纳图像处理
• 特征信息提取
• 最小二乘拟合 UUV
• forward-looking sonar
• sonar image processing
• feature information extraction
• least squares fitting

介绍了一种可用于小型水下机器人的前视声纳信息提取方法。利用该方法获取了声纳视域内目标的方位信息,这在小型水下机器人的自主目标跟踪和避碰方面具有很大的应用价值。该方法主要包括3个部分的内容:利用声纳数据生成声纳图像;对声纳图像进行预处理;从处理后的图像中提取目标的特征信息。针对图像中较大目标的边缘信息,提出了一种基于最小二乘法的分段曲线拟合的方法,并给出了基于实验室的水池中获得的实测数据的拟合结果,验证了该方法的有效性。

• 单位
  中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所