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摘要
在战时无人机多目的地物资运输任务中，因其复杂的环境和多变的物资需求，存在目的地决策困难和航迹规划实时性要求高的问题。为了解决这一问题，提出一种基于蚁群决策与滚动控制的多目的地航迹规划方法。该方法借助蚁群算法中的寻优机制，建立以最小损耗为目标的多目的地决策函数；此外，采用基于扩充解的滚动时域控制(RHC＿eS)法，采取边走边决策的策略，进行多目的地航迹规划；最后，为了验证该方法的有效性，在带有障碍物的多目的地环境下进行实验。结果表明，与其他方法相比，所提方法具有规划航路短、产生损耗小的优越性能。
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