基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

作者：石章虎; 何晓煦^*; 曾德标; 雷沛

来源：航空学报, 2020, 41(11): 428-439.

• 飞机装配
• 移动机器人
• 精度补偿
• 误差相似性
• 空间插值

对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中,利用激光跟踪仪构建坐标系,提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法,能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析,利用定位误差相似性,提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法,克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象,通过试验选取最优网格步长,补偿结果表明,能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045mm降低到0.227mm,最大绝对定位误差由补偿前的2.727mm降低到0.478mm,降低了82.47%,该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。

• 单位
  成都飞机工业（集团）有限责任公司; 成都飞机工业(集团)有限责任公司; 南京航空航天大学