一种自主研磨作业机器人系统的开发

作者：王文忠; 赵继; 张雷; 王立鼎

来源：大连海事大学学报, 2013, 39(4): 63-66.

DOI：10.3969/j.issn.1006-7736.2013.04.017

• 自主研磨机器人
• 自由曲面
• 柔顺控制

为实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标,研制一种自主研磨作业机器人,给出机器人结构与工作原理及曲面模型重构、控制系统的设计方法和实例.通过对5-TTRRT机器人研磨加工实验对相关的结论加以验证,得出研磨工具头的姿态参数,验证了机器人的有效性和可行性,为自主研磨作业机器人的设计提供了一种方案.

• 单位
  吉林大学; 长春工程学院