火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究

作者：曾祥苹; 栗江; 刘兴教

来源：机床与液压, 2020, 48(11): 38-44.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.11.007

• AGV
• 导航避障
• 模糊控制
• 滚动优化原理

以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。

• 单位
  广州南洋理工职业学院; 华南理工大学