科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对船舶动力定位系统模型受到风浪流等环境未知有界扰动的问题,提出一种基于干扰估计补偿的反步控制算法。首先基于滑模面有限时间收敛特点设计干扰观测器,在有限时间内实现对未知有界干扰的估计,并采用一阶低通滤波器连续化干扰观测器估计值,减少抖振。然后基于干扰观测器设计船舶动力定位反步控制器,并应用Lyapunov函数证明所设计的控制器可以使船舶的位置和航向收敛于期望值。最后铺缆船仿真结果表明,所设计控制器具有较好的控制性能,对系统的有界干扰具有良好的鲁棒性。
-
单位无锡职业技术学院; 中国船舶科学研究中心
