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摘要
介绍共轴式双旋翼推力吸附爬壁机器人，通过优化推力吸附机构和机架，增强负载能力、降低能耗、增加续航时间.采用控制变量法控制推力吸附机构的气动参数如叶片数、桨叶安装角、间距比等，建立不同气动参数下机器人气动模型并进行流场仿真。基于仿真结果，完成推力吸附机构的优化设计；基于拓扑优化用构建响应面叠加多目标遗传优化算法（MOGA）、直接单目标自适应优化算法（AS-O）优化，完成机器人机架结构参数优化设计。与初始结构相比，机架上、下层板质量分别降低了55.62%、25.39%.试验推力吸附机构和机器人攀爬能力，结果表明，推力吸附机构气动仿真结果可靠，上、下层旋翼旋转中心轴偏差与推力吸附机构性能关系密切，机器人具备良好壁面攀爬能力.
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