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摘要
在船舶建造、壳体喷涂和货物吊装等场景下，使用多自由度机械臂不仅能够提高工作效率，促进船舶的自动化发展，也能提高工作质量，替代工作人员进行危险作业。船体表面作业用六自由度机械臂主要负责船体表面的涂装、焊接和清洗，本文研究船体表面作业六自由度机械臂的设计与路径规划，详细讨论了六自由度机械臂工作过程的避障原理和方法。在仿真测试中，基于粒子群优化算法的船体表面用六自由度机械臂具有较好的路径规划效果，值得进一步推广和使用。
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单位四川大学锦江学院
