基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制

作者：赵建霞; 段海滨^*; 赵彦杰; 范彦铭; 魏晨

来源：上海交通大学学报, 2020, 54(09): 973-980.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.146

• 有人/无人机集群
• 鸽群智能
• 协同运动
• 层级交互机制
• 一致性控制

有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员模型.在此基础上,通过鸽群层级交互机制构建集群系统的层级交互网络:有人机对等级较高的无人机发送指令,并通过层级网络影响整个无人机群体.设计可节约资源的自适应牵制控制策略,实现有人/无人机集群运动状态的一致性.此外,对系统稳定性进行简要分析.仿真结果验证了方法的有效性.

• 单位
  北京航空航天大学; 中国电子科技集团公司电子科学研究院; 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所