文中设计了一款电机驱动医疗康复机械臂，并对机械臂的运动过程进行仿真分析，研究其在运动过程中的安全性和可靠性。主要研究内容包括对机械臂进行机械结构设计，利用SolidWorks软件完成建模工作；对机械臂进行正运动学分析和逆运动学分析，建立运动学方程；在Adams环境下对机械臂进行运动学分析，分析机械臂的运动轨迹和运动速度。
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