由于四旋翼无人机的飞行环境及自身执行机构等原因限制，为了保证姿态始终在约束范围内变化，引入障碍Lyapunov函数（BLF）保证系统能够达到预设性能。提出了一种基于补偿函数观测器（CFO）的反步姿态受限控制（CFO-BLF）方案。通过Simulink仿真对比了CFO-BLF反步控制、ESO-BLF反步控制和PID控制下四旋翼无人机的姿态跟踪性能，验证了本文CFO-BLF控制方法的有效性及优越性。
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