水下潜器的航路规划技术综述

作者：王奎民

来源：智能系统学报, 2014, 9(06): 653-658.

• 水下潜器
• 航路规划
• 环境建模
• 多条件约束
• A*算法
• 航路优化

分析了当前水下潜器航路规划方法,然后总结其优缺点。针对当前航路规划对海洋环境因素的处理过于简化问题,讨论了海洋环境因素在航路规划中的重要性和不同影响。为适应实际海洋环境,提出基于多约束海洋环境条件的航路规划方法。仿真表明所提方法可提高水下潜器航行的安全性和稳定性。最后,展望了水下潜器航路规划技术的未来研究方向。