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摘要
本发明公开了一种静态环境和动态物体的稠密重建方法、系统及介质,方法包括：对输入的图像进行实例分割；在静态图像上提取和匹配第一特征点,计算相机的初始位姿；在实例图像上提取和追踪第二特征点,计算动态物体的初始相对位姿；对相机的位姿、动态物体的相对位姿、第一特征点坐标和第二特征点坐标的约束关系进行紧耦合非线性优化；对输入图像通过深度估计获得深度图并进行预处理；对静态环境建立稠密点云图；筛选物体点云片段,将保留的点云片段变换到参考片段下进行融合,从而稠密重建动态物体。本发明通过输入双目图像,即可输出静态环境和动态物体的稠密重建点云图,全过程自动处理,具有精度高、拖影和噪声少、鲁棒性好等特点。
- 单位
