基于CPG的六足机器人运动步态控制方法

作者：林知微; 林翰文; 刘宗朋

来源：计算机应用研究, 2020, (09): 2749-2753.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2019.05.0140

• 六足机器人
• 运动步态控制
• 中枢模式发生器
• Hopf振荡器
• 联合仿真 hexapod robot
• motion gait control
• central pattern generator(CPG)
• Hopf oscillator
• co-simulation

中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。

• 单位
  自动化学院; 北京理工大学