四旋翼无人机在飞行过程中易受风扰影响，导致姿态产生偏离和振荡，传统PID控制方法难以取得良好的控制效果。为了提高四旋翼无人机的抗风扰性能，提出一种基于降阶广义比例积分观测器(RGPIO)的四旋翼无人机抗风扰控制方法。将RGPIO与比例控制技术相结合，构成复合控制器，并通过Hurwitz稳定性判据证明该复合控制器的稳定性。为验证所提方法的有效性，设计了比较实验，将所提方法与传统的PID控制方法进行比较，实验结果证明了所提控制方法能够有效抑制风扰。
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