光电跟踪系统非均匀受力摩擦补偿研究

作者：吕南方; 夏运霞; 张兵; 包启亮; 夏华阳; 马荣崎; 蒋晶

来源：激光技术, 2023, 1-19.

• 激光技术
• 光电跟踪系统
• 摩擦补偿
• LuGre摩擦模型
• 终端滑模观测器

为了解决光电跟踪系统中摩擦扰动问题，进一步提高视轴稳定精度，采用了LuGre模型和终端滑模观测器（TSMO）融合的补偿方法（LuGre-TSMO），即在LuGre模型的基础上设计一种基于新型趋近率的终端滑模观测器实现对系统摩擦的二次补偿。结果表明，相比于未补偿情况，LuGre-TSMO方法的速度跟踪均方根误差平均下降了65.38%，有效提高了实验平台视轴稳定精度；相比于LuGre模型方法和终端滑模观测器方法，LuGre-TSMO方法摩擦补偿效果最好。该方法在光电跟踪系统中是可行且有效的。