本文设计了一种由人手指结构启发的多抓取模式线驱变刚度软体机械手，通过改变关节刚度调整手指的抓取模式，以抓取不同形状和重量的物体，并对手指运动学模型及变刚度机理进行分析，实验结果表明，手指弹簧长度调节后刚度可提升2.5倍，显著提高了对物体的夹持力。该变刚度软体机械手具有包络抓取和指节抓取模式，可灵活抓取矩形、圆形及三角形等不同形状物体。
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