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摘要
为了实现抓取肉块且保持肉块纹理方向相对机械手不发生改变，结合螺旋传动与刚柔混合原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。首先分析肉块抓取的运动特征，设计肉块分拣机械手的机械结构，采用Solidworks软件建立肉块分拣机械手的三维模型，然后进行差齿齿轮最优齿数分析。利用Adams软件对导入的肉块分拣机械手三维模型进行动力学仿真分析，直观地表达了该肉块分拣机械手工作的动态特性；最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证，证明了结构模型的合理性。实验结果表明该机械手能实现期望的抓取，并且具有控制简单可靠、抓取稳定、肉块相对静止等特点。
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