实用型多功能自适应平衡车的设计

作者：冯忠啸; 廖宇峰^*; 程智慧; 王应锋; 高孚彬

来源：信息与电脑(理论版), 2019, 31(20): 172-174.

• 平衡车
• 陀螺仪
• 加速度计
• PID算法
• 数据融合

笔者采用陀螺仪加速度计为主要传感器,设计了一套实用的多功能自适应平衡车,能实时检测平衡车姿态并自动调整电机输出,使平衡车与地面保持相对平衡。同时该车还集成了GPS定位与图像采集模块,扩展了其应用范围。最后对该平衡车做了一些实验测试,确定了其通过路径的最大倾角,并采用卡尔曼滤波方式进行数据融合以减小累计误差,进一步提高平衡车的控制精度。

• 单位
  武汉科技大学