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摘要
针对由于单一Agent的小扰动在无人车队控制系统中传播造成的位置误差问题,提出位置误差在随机扰动作用下灵敏度函数积分下界定理的模型。利用经典积分公式对反馈控制系统的性能提出基本限制;利用最大熵定理建立扰动传播下界模型,在基本限制基础上给出对数灵敏度函数积分的一个与控制器无关的下界;讨论下界的封闭性并进行数值结果分析,比较控制器间误差的传播性能和间距误差。实验结果表明,在该下界作用下随机扰动对前导车辆的影响不能沿着列队任意衰减,对实际控制器的设计具有指导意义。
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单位长春理工大学; 电子信息工程学院; 江苏联合职业技术学院
