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摘要
移动机器人加工技术为大型航天器舱体的研制提供了一种全新的技术手段。传统的基于数控机床的研制流程，缺乏一种系统性的加工工艺规划框架与方法。为此，文章以大型航天器舱体加工为例，提出了一种移动机器人系统加工过程工艺架构，基于大型舱体研制工艺总流程梳理了面向移动机器人的任务流程，并结合生产现场刀具配送等要求对机器人加工工艺要素进行全面地总结与优化。同时，面向移动机器人加工中精度控制与任务分配等现实需求，对工艺规划过程中的分级精度控制、站位规划及加工空间分区拼接等3个典型问题进行了详细的介绍并给出了具体的解决方案。最终，以某舱体模拟件为加工对象，完成面向移动机器人的加工过程工艺规划的案例验证。结果表明，基于移动机器人的加工工艺能够对大型航天器舱体的高精、高效加工提供技术指导。
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单位大连理工大学; 北京卫星制造厂有限公司
