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摘要
负载口独立系统是近年来电液系统的研究热点，但该系统在控制设计上呈现“双输入单输出”特性，控制设计的灵活性是其中关键问题；现有研究主要采用模式切换方法，但不同模式下执行器同一容腔的控制目标频繁切换，易造成压力波动。为此，提出基于容腔压力规划和压力跟踪控制的负载口独立系统控制方法，首先基于液压缸理想驱动力，为有杆腔规划出连续可导的压力参考轨迹，进而为两腔单独设计压力跟踪和运动跟踪控制器，从根本上避免模式切换造成的控制目标不连续。最后，针对动态的正、负负载工况，与主流模式切换方法开展对比试验，证实模式切换导致压力波动的现象，验证此方法可以有效降低容腔压力波动幅度，使负载口独立控制系统的动态过程更为平稳。
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