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摘要
以参加全国大学生机器人大赛ROBOTAC赛事为契机，为完成自动布障AGV赛项快速布障的任务，提出了一种用于自动布障的高速AGV的设计与实现办法。针对比赛规则形成研究思路，文章对整车设计方案进行了阐述；在AGV控制系统的硬件及软件设计部分，对AGV速度控制进行运动学分析，采用双传感设计及PID闭环控制算法，控制AGV左右麦轮差速转向实时纠偏实现高速循迹，同时有效识别路口并成功布障，顺利完成比赛任务，并获得了较好的成绩。反复的测试实验检验了设计的有效性和可靠性，该设计对提高高速AGV性能提供了一种有效的解决方案。
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单位武汉交通职业学院
