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摘要
回环检测是消除同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）系统中累计误差的关键所在，在光照条件或视角变化较大的情况下，传统的基于外观的回环检测方法往往失效。针对这种情况，在ORBSLAM2的框架基础上提出一种物体级的回环检测方法。首先，利用目标检测获得的语义信息和特征点信息构建物体级语义地图。然后将语义地图抽象成拓扑图并将地标抽象成节点，用颜色直方图描述节点信息，结合节点间的几何关系，基于语义和几何一致性约束，提出一种图匹配方法实现回环检测。当检测到回环时，通过物体对齐的方式进行回环校正。最后，在公开的TUM和USTC数据集上进行实验，结果表明提出的系统精度较ORBSLAM2平均提高了49.58%，并且构建的语义地图显示出良好的定位效果。
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单位重庆邮电大学; 通信与信息工程学院
