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摘要
传统机器人工件装配系统对工件运输系统要求高，一旦出现误差就会影响装配的质量与装配的成功率，在实际推广中受到很大限制。采用位移传感器与力控传感器联合工作的机器人精准装配方法，通过位移传感器实现工件位姿的粗略调整，力传感器对工件装配过程优化，提升了装配的精度。将提出的机器人精准装配方法应用于孔类零件与轴类零件装配中，结果表明，该方法对工件运输系统的适应性强，工件装配效率高，对产品生产中推广机器人装配具有一定的实际指导意义。
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单位安徽汽车职业技术学院
