无人平台信息感知网络的拓扑控制方法及系统

作者：曹欣; 罗贺; 王国强; 余本功; 胡笑旋; 马华伟; 夏维; 唐奕城; 靳鹏; 朱默宁

来源：2020-06-24, 中国, ZL202010589595.4.

本发明提供了一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法及系统。通过将感知网络中各个节点的二维坐标转化为三维坐标,并基于链路权值排序构建刚性矩阵通过第一次循环,从刚性矩阵的前3N-6条链路里选取符合条件的链路。如果符合条件的链路数等于3N-6,得到的就是最终生成的无人平台信息感知网络拓扑,如果符合条件的链路数小于3N-6,从刚性矩阵中的第3N-6条之后的链路里挑选符合条件的链路,直至拓扑T中符合条件的链路数等于3N-6,得到的就是最终生成的无人平台信息感知网络拓扑,且随着节点数目的不断增大,生成拓扑的平均节点度收敛于6,且节点度方差不断缩小,趋近于0,实现各节点的负载均衡。

• 单位
  合肥工业大学