为实现并联机构大行程、高精度的运动要求,设计了由压电陶瓷电机驱动的基于大行程柔性铰链的3-PRS柔性并联平台,平台可实现厘米级行程、亚微米级精度。基于伪刚体模型分析平台的伴随运动,构建运动学模型。最后,基于有限元仿真软件分析主要结构参数对行程及刚度的影响,并通过算例对比分析运动学理论与仿真模型,验证模型的准确性,为平台的结构优化设计和运动学建模提供了依据。
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