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摘要
针对自主水下机器人作业能力不强及现有链式多体水下机器人因推进器外挂而减弱了机器人通过性等问题，文章提出了一种多关节水下机器人总体设计方案，该多关节水下机器人由功能载体与基本载体经连接关节串联构成。文章首先介绍了功能载体与基本载体的结构构成；接着对方案中使用的关键技术原理进行了详细分析，如射流操纵、矢量推进、折叠天线等；最后研制了多关节水下机器人基本载体物理样机，并依次进行了湖上试验与海上试验。在定向变深度航行试验中，深度误差不大于±0.1 m，航向误差不大于±1°，试验结果验证了多关节水下机器人基本载体的航行能力，证明了文章所提出的多关节水下机器人设计方案的可行性。
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单位机器人学国家重点实验室; 中国科学院; 湖南大学; 中国科学院沈阳自动化研究所
